Αρχικά με την ονομασία Μνημείο χαρακτηριζόταν οποιοδήποτε οικοδόμημα που ανεγειρόταν πάνω από το μνήμα (τάφο) νεκρού ή νεκρών προς τιμή και ανάμνηση αυτών. Περίλαμπρα και μεγαλοπρεπή τέτοια οικοδομήματα ήταν το «Μνημείο του Αγρύπα» και ιδιαίτερα το «Μνημείο του Μαυσώλου» απ' όπου καθιερώθηκε στη συνέχεια και ο όρος Μαυσωλείο. Χαρακτηριστικότερο νεότερης εποχής το Ταζ Μαχάλ.
Ο όρος είναι αρχαίος ελληνικός, απαντώμενος στην αττική διάλεκτο: «μνημείον», στη δωρική: «μναμείον» και ιωνική: «μνημήιον», ως ουσιαστικοποιημένος τύπος του ουδετέρου του επιθέτου «μνημήιος» και «μνημείος» παραγόμενα από τις λέξεις «μνήμα» + κατάληξη -ήιος / -είος αντίστοιχα, με την έννοια αντικειμένου που προκαλεί ανάμνηση προσώπου, ή γεγονότος, (π.χ. «μνημεία όρκων» Ευριπίδης).