Το μουσείο στεγάζεται σε βενετσιάνικο κτίριο που χτίστηκε το 1713 και διαθέτει εκθέματα της παλαιολιθικής περιόδου από την Τίρυνθα, την Ασίνη, το Μπερμπάτι και την Παλαιά Επίδαυρο, της Χαλκολιθικής περιόδου, της Μεσοελλαδικής περιόδου, της μυκηναϊκής περιόδου, της Κλασικής, Ελληνιστικής και Ρωμαϊκής περιόδου απ'όλη τη νότια Αργολίδα. Το μουσείο βρίσκεται στην κεντρική πλατεία του Ναυπλίου. Στεγάζεται στο κτίριο των παλαιών Ενετικών στρατώνων.Από τα πιο εντυπωσιακά εκθέματα του Μουσείου Ναυπλίου είναι η πανοπλία Δέντρων.